Telje konfiguratsioon ja liikumisulatus
6-teljelisel robotil on kuus pöördliigendit, mis võimaldavad otsaefektoril jõuda ruumipunkti peaaegu iga nurga ja orientatsiooniga. See on oluline, kui osa tuleb üles tõsta ühe nurga all ja asetada teise nurga all – näiteks võtta survevalumasinalt ära kumer telefoni tagakaas ja asetada see pööratud asendisse kinnitusse.
SCARA robotil on neli telge: kolm pöördliigendit, mis liiguvad horisontaaltasapinnal, pluss üks vertikaalne lineaarne telg üles{0}}ja-alla liikumiseks. See ei saa 3D-ruumis osa vabalt kallutada ega pöörata nii, nagu seda saab teha 6-teljeline käsi. Selle liikumine on üles ehitatud horisontaalsele liikumisele, mille lõpp-punktis on sirge vertikaalne sisestus või tõste.
See struktuurne erinevus on põhjus, miks kaks robotit satuvad 3C liini erinevatele osadele, mitte ei konkureerivad sama töö pärast.
Kiirus korduvate väikeste osade{0}}ülesannete jaoks
SCARA õlavarred kasutavad paralleelset-linkstruktuuri, millel on horisontaaltasapinnal vähem liikuvat massi, mistõttu on need standardvalik suure-kordusega valimiseks-ja-töökohaks - väikeste komponentide paigutamiseks PCB-le, pistikute väljavõtmiseks sööturist, kaameramoodulite teisaldamiseks sama tasapinna fikseeritud positsioonide vahel. Tööülesannete puhul, mis korduvad tuhandeid kordi vahetuse kohta ühes tööümbrikus, hoiavad SCARA kergem käsi ja lihtsam liikumistee tsükliajad lühikesed.
6-teljelisel robotil on rohkem liigeseid ja suuremat käemassi, nii et täpselt sama ühe-tasapinna, ühe-orientatsiooni valimise-koha ülesande puhul ei ole selle tsükliaeg üldiselt lühem kui SCARA-l. 6-teljeline robot teenib oma kiiruse tagasi, kui ülesanne ise nõuab liikumist mitmel tasapinnal või orientatsioonimuutusi – midagi, mida SCARA füüsiliselt ühe liigutusega teha ei suuda.
Kasulik koormus ja osade valik
6-teljelised robotid saavad hakkama suurema hulga kasulike koormustega ja osade geomeetriaga, kuna randmel on täielik pöörlemisvabadus. 3C-liinil, mis kasutab mitut tootemudelit - erinevad telefoniraamid, sülearvuti kestad või kaamerakorpused – saab 6-teljelise õla ümber programmeerida, et läheneda igale osale vajaliku nurga alt, muutmata tööriistade orientatsiooni masina poolel.
SCARA robotid on ehitatud kitsama, kergema kandevõime ja fikseeritud horisontaalse tööümbrise jaoks. Need töötavad kõige paremini siis, kui detailide geomeetria ja valiku/koha orientatsioon jäävad kogu tootmistsükli jooksul ühtlaseks. Kui joon peab käsitlema segatud-mudelgraafikut erineva kujuga osadega, muutub SCARA fikseeritud liikumistasand pigem piiranguks kui eeliseks.
Sisestamis- ja pressimisülesannete täpsus
SCARA vertikaaltelg on piki sirgjoont mehaaniliselt jäik, mis muudab selle hästi sobivaks kruvikeeramiseks, pistiku sisestamiseks ja pressimiseks, kus tööriist peab liikuma otse alla ühtlase jõuga -, mis on levinud trükkplaatide koostamisel ja väikestes-pistikute sisestamise jaamades.
6-teljeline robot saab sooritada ka sisestamisülesandeid, kuid kuna käsi jõuab sisestuspunkti läbi pöördeliigendite ahela, mitte ühe lineaarse telje kaudu, vajab see tavaliselt jõu{2}}juhtimistööriistu või täiendavat kalibreerimist, et sobitada SCARA sirgjoonelise sisestamise järjepidevust samas kulupunktis.
Jalajälg ja joonte paigutus
SCARA robotid võtavad vähem põrandapinda ja paigaldatakse sageli pea kohale või kitsasse kohta lauale, mistõttu on need tavalised liinidel, kus on mitu tihedalt asetsevat töökambrit. 6-teljeline robot vajab kogu liikumisulatust, kuid sama ulatus tähendab, et üks 6-teljeline üksus võib mõnikord katta rohkem kui ühe jaama – laadides CNC-masina, seejärel käsitsedes valmis detaili järgmise protsessietapi juurde – vähendades liinile vajalike robotite koguarvu.
Programmeerimine ja mudelivahetus
3C tootmisprotsessid muudavad sageli mudeleid - uus telefoni või sülearvuti versioon võib tähendada uusi osade kujusid samas tootesarjas. 6-teljelise roboti ümberprogrammeerimine uue lähenemisnurga või detaili geomeetria jaoks on tarkvaraline muudatus; mehaaniline seadistus jääb tavaliselt samaks. SCARA ümberseadistamine osa jaoks, mis vajab teistsugust lähenemistasandit, tähendab sageli tööriistade või kinnituste asendi muutmist, kuna roboti enda liikumistasand ei saa muutuda.
Roboti sobitamine ülesandega
Ühel horisontaaltasandil ühe korduva ülesande ümber ehitatud joon - PCB paigutus, pistiku sisestamine, väikese-osa ülekanne kahe fikseeritud punkti vahel - saab rohkem väärtust SCARA roboti kiirusest ja väiksemast jalajäljest. Liin, mis käsitleb erineva geomeetriaga detaile, liigutab osi mitme jaama vahel või muudab sageli tootemudeleid, saab rohkem väärtust 6-teljelise roboti ulatuse ja orientatsiooni paindlikkusest. Paljud 3C tehased käitavad mõlemat tüüpi samal korrusel, määrates igale protsessi etapile, kuhu see sobib.
Fulzhi käitlemisroboti insenerimeeskond töötab iga päev mõlema robotitüübiga ja hooldab praegu umbes 12 mudelit, mis sobivad 3C-käsitlemise ja -montaažiga, hõlmates nii 6-teljelisi kui ka SCARA konfiguratsioone. Kui otsustate konkreetse rea - puhul nende kahe vahel või soovite teada, kui palju ühikuid antud paigutus vajaks, saatke meile oma osade joonised ja jaama paigutus ning me töötame koos teiega konfiguratsiooni läbi.